在工业机器人现场，新手常遇到一个尴尬场景：用示教器“三点法”认真建好工件坐标系，程序一跑，夹爪却总是抓偏，轻则蹭边，重则撞机。于是有人怀疑三点法不准，甚至怀疑机器人精度。其实，三点法本身没有问题，它只是建立工件坐标系的一种常用方法；真正导致抓偏的，往往是工具坐标系与工件坐标系之间的链路没有理清。
三点法通常用于建立工件坐标系，也叫用户坐标系。操作时一般取三个点：第一点作为原点，第二点确定X轴正方向，第三点确定XY平面并间接确定Y轴方向，Z轴由右手定则生成。也就是说，三点法解决的是“工件相对于机器人基坐标在哪里、朝向如何”的问题。它并不负责标定夹爪中心点，也就是工具坐标系TCP。如果工具TCP没有标定，机器人运动控制的是法兰中心或默认工具中心，而不是夹爪实际抓取点，那么无论工件坐标系建得多准，抓取都会偏。
抓偏的第一大坑，就是先标工件、后标工具，或者干脆不标工具。正确顺序应是先标工具坐标系，再标工件坐标系。工具坐标系描述TCP相对于机器人法兰的位置和姿态，常用四点法、六点法完成。标定时要用一个尖锐基准点，让机器人以不同姿态去触碰同一点，通过多组姿态反算出TCP。只有TCP准确，后续在工件坐标系下计算出的抓取点才有意义。否则，工具越长、姿态变化越大，偏差越明显。
第二个常见坑是三点取点不规范。三点法最怕三点共线或夹角太小。如果三个点几乎在一条